Nedávno sa jeden zákazník poradil so spoločnosťou JSR Automation ohľadom enkodérov. Poďme si to dnes prediskutovať:
Prehľad funkcie obnovy po chybe robotického enkodéra Yaskawa
V riadiacom systéme YRC1000 sú motory na ramene robota, externých osiach a polohovačoch vybavené záložnými batériami. Tieto batérie uchovávajú údaje o polohe, keď je vypnuté napájanie riadiaceho systému. Postupom času napätie batérie klesá. Keď klesne pod 2,8 V, riadiaca jednotka vydá alarm 4312: Chyba batérie enkodéra.
Ak sa batéria včas nevymení a prevádzka pokračuje, stratia sa údaje o absolútnej polohe, čo spustí alarm 4311: Chyba zálohovania enkodéra. V tomto bode sa skutočná mechanická poloha robota už nebude zhodovať s uloženou polohou absolútneho enkodéra, čo povedie k posunutiu polohy.
Kroky na obnovenie po chybe zálohovania enkodéra:
Na obrazovke alarmu stlačte tlačidlo [RESET] pre vymazanie alarmu. Teraz môžete robota pohybovať pomocou klávesov jog.
Pomocou klávesov posuvu posúvajte každú os, kým sa nezarovná s fyzickými nulovými bodmi na robote.
Pre toto nastavenie sa odporúča použiť súradnicový systém Kĺb.
Prepnite robota do režimu správy.
V hlavnej ponuke vyberte možnosť [Robot]. Vyberte možnosť [Nulová poloha] – Zobrazí sa obrazovka kalibrácie nulovej polohy.
Pre každú os ovplyvnenú chybou zálohovania enkodéra sa nulová poloha zobrazí ako „＊“, čo indikuje chýbajúce údaje.
Otvorte ponuku [Pomôcky]. Z rozbaľovacieho zoznamu vyberte možnosť [Opraviť záložný alarm]. Otvorí sa obrazovka Obnova záložného alarmu. Vyberte os, ktorú chcete obnoviť.
– Presuňte kurzor na príslušnú os a stlačte [Vybrať]. Zobrazí sa potvrdzovacie dialógové okno. Vyberte možnosť „Áno“.
– Obnovia sa údaje o absolútnej polohe pre vybranú os a zobrazia sa všetky hodnoty.
Prejdite na [Robot] > [Aktuálna poloha] a zmeňte zobrazenie súradníc na Pulz.
Skontrolujte hodnoty impulzov pre os, ktorá stratila svoju nulovú polohu:
Približne 0 impulzov → Obnova je dokončená.
Približne +4096 impulzov → Posuňte danú os o +4096 impulzov a potom vykonajte individuálnu registráciu nulovej polohy.
Približne -4096 impulzov → Posuňte danú os o -4096 impulzov a potom vykonajte individuálnu registráciu nulovej polohy.
Po nastavení nulových polôh vypnite a reštartujte riadiacu jednotku robota.
Tipy: Jednoduchšia metóda pre krok 10 (keď je pulz ≠ 0)
Ak hodnota impulzu v kroku 10 nie je nulová, môžete pre jednoduchšie nastavenie použiť nasledujúcu metódu:
V hlavnej ponuke vyberte položky [Premenná] > [Aktuálny typ (robot)].
Vyberte nepoužitú P-premennú. Nastavte typ súradníc na Kĺb a pre všetky osi zadajte 0.
Pre osi so stratenými nulovými polohami zadajte podľa potreby +4096 alebo -4096.
Pomocou tlačidla [Vpred] presuňte robota do danej polohy P-premennej a potom vykonajte individuálnu registráciu nulovej polohy.
Z dôvodu jazykových problémov, ak sme sa nevyjadrili jasne, kontaktujte nás, prosím, pre ďalšiu diskusiu. Ďakujeme.
#Yaskawarabot #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #yaskawamotoman #zváracírobot #JSRAutomatizácia
Čas uverejnenia: 5. júna 2025
